Duke-pro1 安装方法

芜湖！经过好几天的测试，我终于找到了成功安装陈博士仓库的方法！！！

安装不成功的关键在于相关的依赖没有安装。

⚠️

注意，不要在相关依赖安装完成之前尝试 catkin build ！

第一步：安装 rosdep

强烈建议参考这个教程来安装ROS：ROS 安装教程

安装完ROS后，在这个教程的后记中，详细介绍了如何安装 rosdep。不过我的 rosdep 安装过程并没有出现教程里说的异常，建议大家挂梯子，然后不断地尝试，大概率是可以直接装的。

第二步：用 rosdep 安装仓库的依赖

在工作空间下打开终端，输入以下命令：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

这个命令可以把项目的所有依赖全部安装下来，相当的方便。反复尝试使用该命令直到它告诉你全部安装成功了。

第三步：补充 rosdep 没安装成功的依赖

注意，如果你上一步仔细看它给的信息，你会发现它虽然告诉你全装成功了，但中间提示你漏了几个包。因此 dynamic-edt-3d 这个包需要手动安装。（std_msg不晓得怎么装，似乎不影响编译）

使用如下命令安装：

$ sudo apt install ros-noetic-dynamic-edt-3d

同理，如果你发现rosdep告诉你有其他的包没有装好，你也可以按照这个格式手动安装：

$ sudo apt install ros-noetic-包名

第四步：运行 catkin build

如果你在前三步手贱运行了 catkin build，那么你需要将项目文件里的 build 和 devel 文件夹删除！

这一步卡了我好久好久，经过大量的搜索和推测，我目前的理解是c++文件的编译是有顺序的，由于不同包之间有依赖关系，所以错误的编译顺序会导致报错。这就是为什么明明依赖都安装了，以c++为主的 traj_gennav 这个包一直报错说“undefined reference to dynamicEDT3D”，因为先前反复的 catkin build 测试产生的 build 和 devel 文件会导致编译的顺序混乱。